1 范圍

      本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)和自走式農(nóng)業(yè)機(jī)械中使用的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的安全要求。

      本標(biāo)準(zhǔn)適用于拖拉機(jī)或自走式機(jī)械制造商在設(shè)備上安裝自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，以及在設(shè)備出廠后改裝的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。

      本標(biāo)準(zhǔn)適用于需要車載駕駛員對(duì)拖拉機(jī)或自走式機(jī)械進(jìn)行主要控制的導(dǎo)航系統(tǒng)。

      本標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有規(guī)定確保自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)中復(fù)雜電子控制系統(tǒng)的完整性的必要要求。這些要求在涉及復(fù)雜電氣/電子車輛控制系統(tǒng)的其他標(biāo)準(zhǔn)中給出。

      當(dāng)本標(biāo)準(zhǔn)的要求與特定機(jī)器標(biāo)準(zhǔn)不同時(shí)，特定機(jī)器標(biāo)準(zhǔn)的要求優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。

      本標(biāo)準(zhǔn)既不適用于在發(fā)布之日前生產(chǎn)出來(lái)的擁有自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的拖拉機(jī)和自走式機(jī)械，也不適用于在發(fā)布之日前市場(chǎng)上整裝改造的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。

      注：特定的道路交通條例可對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)施加附加要求。

2 規(guī)范性引用文件

      下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

      ISO 3600 農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械 使用說(shuō)明書(shū)編寫(xiě)規(guī)則（Tractors，machineryfor agriculture and forestry,powered lawn and garden equipment-Operator's manuals-Content and presentation)

      ISO 4254-1 農(nóng)業(yè)機(jī)械安全第1部分：總則（Agricultural machinery-Safety-Part 1： General requirements)

      ISO 10998 農(nóng)業(yè)拖拉機(jī) 轉(zhuǎn)向要求（Agricultural tractors-Requirements for steering）

      ISO 11684 農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械 安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形 總則（Tractors，machinery for agriculture and forestry,powered lawn and garden equipment-Safety signs and hazard pictorials-General principles)

      ISO 12100-1 機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則 第1部分：基本術(shù)語(yǔ)和方法（Safety ofmachinery-Basic concepts,general principles for design-Part 1:Basic terminology,methodology)

      ISO 15077 農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)和自走式機(jī)械 操作者操縱裝置 操縱力、操縱方向、操縱位置和方法(Tractors and self-propelled machinery for agriculture-Operator controls-Actuating forces,dis-placement, location and method of operation)

      ISO 26322-1 農(nóng)林拖拉機(jī) 安全 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)型拖拉機(jī)（Tractors for agriculture and forest-ry-Safety-Part 1:Standard tractors)

3 術(shù)語(yǔ)和定義

      ISO 4254-1，ISO 10998，ISO 12100-1，ISO 26322-1界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

      監(jiān)視系統(tǒng) activity monitor

      監(jiān)視操作者存在的一種系統(tǒng)，通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)接受操作者從操作位中發(fā)出的反饋，來(lái)顯示操作位中存在一名操作者。

3.2

      自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng) auto-guidance system

      與主轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一起使用的組件，為操作者操縱拖拉機(jī)或自走式機(jī)械提供輔助作用，但是操作者始終擁有優(yōu)先控制。

3.3

      復(fù)雜電子控制系統(tǒng) complex electronic control system

      具有多層級(jí)控制的電子控制系統(tǒng)，其受控功能可能被更高級(jí)別的電子控制系統(tǒng)/功能所覆蓋。

3.4

      狀態(tài) States

3.4.1

      活動(dòng)狀態(tài) active state

      開(kāi)啟并向拖拉機(jī)或自走式機(jī)械提供動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)向指令。

3.4.2

      開(kāi)啟狀態(tài) enabled state

      開(kāi)啟并準(zhǔn)備在接收到有效的命令或信號(hào)時(shí)執(zhí)行拖拉機(jī)或自走式機(jī)械的轉(zhuǎn)向。

3.4.3

      關(guān)閉狀態(tài) disabled state

      關(guān)閉或未準(zhǔn)備進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

3.5

      信號(hào) signal

      電壓或電流形式的信息或數(shù)據(jù)，通過(guò)直接連接或數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)提供給控制系統(tǒng)的數(shù)字信息。

      注：接收機(jī)通過(guò)RS232連接或符合ISO 11783（所有部分）的網(wǎng)絡(luò)提供的衛(wèi)星信號(hào)。

3.6

      視覺(jué)指示器 visual indicator

      通過(guò)視覺(jué)可感知的信號(hào)。

      注：燈、LED、信息顯示或符號(hào)顯示。

4 安全要求及措施

4.1 控制和顯示

4.1.1 控制器的位置，標(biāo)記和操作方法應(yīng)符合ISO 15077的要求。

4.1.2 顯示器（如果提供）的設(shè)計(jì)和安裝位置應(yīng)便于操作者查看和操作，并且不干擾操作者操作機(jī)器。顯示器可以有不同的安裝位置，如：考慮田間作業(yè)和道路行駛時(shí)留有充足的觀察視野。

4.1.3 視覺(jué)指示器在多屏和多頁(yè)顯示時(shí)，該指示器不需要存在于每個(gè)屏幕或頁(yè)面上，而應(yīng)存在于至少一個(gè)指定的屏幕或頁(yè)面上。指定的屏幕或頁(yè)面應(yīng)在使用說(shuō)明書(shū)中描述。

4.2 操作者在位系統(tǒng)

      應(yīng)提供操作者在位系統(tǒng)。該要求通過(guò)機(jī)械/電氣/電子裝置檢測(cè)操作者是否在操作位中，或者可以通過(guò)監(jiān)視系統(tǒng)或其他技術(shù)方案檢測(cè)操作者是否在位。

4.3 狀態(tài)要求

4.3.1 在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)處于關(guān)閉狀態(tài)。

4.3.2 應(yīng)向操作者提供便于改變以下?tīng)顟B(tài)的裝置，如接觸開(kāi)關(guān)、按鍵或其他類似裝置：

      a）在關(guān)閉和開(kāi)啟狀態(tài)之間切換；

      b）從開(kāi)啟狀態(tài)切換到活動(dòng)狀態(tài)；

      c）從活動(dòng)狀態(tài)切換到關(guān)閉狀態(tài)。

4.3.3 應(yīng)配有顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)（關(guān)閉，開(kāi)啟或活動(dòng)）的視覺(jué)指示器。

4.3.4 應(yīng)提供聽(tīng)覺(jué)指示器，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入或離開(kāi)活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，該指示器應(yīng)發(fā)出聲音指示。

4.3.5 系統(tǒng)需要操作者的命令才能從禁止或啟用狀態(tài)變?yōu)榛顒?dòng)狀態(tài)。

4.3.6 拖拉機(jī)或自走式機(jī)械靜止時(shí)，由自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)控制的轉(zhuǎn)向部件不應(yīng)移動(dòng)。

4.3.7 在以下任何一種情況下，系統(tǒng)應(yīng)自動(dòng)從活動(dòng)狀態(tài)切換到開(kāi)啟或關(guān)閉狀態(tài)。

      a）操作者轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度或范圍、液壓壓力或流量的增量來(lái)判斷：

      1）如果通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)速度判斷，當(dāng)方向盤(pán)以50°/s或更快的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)改變狀態(tài)；

      2）如果通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍判斷，當(dāng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)30°以上時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)改變狀態(tài)；

      3) 對(duì)于沒(méi)有方向盤(pán)的車輛，當(dāng)操作者操縱主轉(zhuǎn)向控制時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)退出活動(dòng)狀態(tài)；

      4）對(duì)于帶有方向盤(pán)的車輛，離開(kāi)活動(dòng)狀態(tài)所需的轉(zhuǎn)向力不應(yīng)超過(guò)250 N（如ISO 10998中所定義）；

      b）對(duì)于僅依靠衛(wèi)星信號(hào)的系統(tǒng)，當(dāng)衛(wèi)星信號(hào)提供的數(shù)據(jù)不足以保證農(nóng)機(jī)定位精度時(shí)。

      c）對(duì)于不僅依賴于衛(wèi)星信號(hào)的系統(tǒng)，當(dāng)全部信號(hào)（如，作物喂入數(shù)據(jù)和衛(wèi)星信號(hào)）都丟失時(shí)。

      d）指示顯示操作者不在位或在操作位中沒(méi)有活動(dòng)跡象，最長(zhǎng)10s內(nèi)要切換狀態(tài)。

5 使用信息

5.1 使用說(shuō)明書(shū)

5.1.1 每個(gè)系統(tǒng)應(yīng)提供符合ISO 3600要求的使用說(shuō)明書(shū)。

5.1.2 特別提醒，當(dāng)拖拉機(jī)或自走式機(jī)械在公共道路上行駛時(shí)，操作者應(yīng)關(guān)閉（即設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)）自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。

5.2 安全指示標(biāo)志

5.2.1 必要時(shí)應(yīng)適當(dāng)顯示符合ISO11684要求的安全標(biāo)志，以提醒操作者及其他人在正常運(yùn)行和維修期間有人身傷害的危險(xiǎn)。

5.2.2 安全標(biāo)志可以固定在設(shè)備上，也可以暫時(shí)顯示為電子圖像，也可以在整個(gè)操作期間顯示。

5.2.3 與設(shè)備操作、維修和保養(yǎng)相關(guān)的指示標(biāo)志應(yīng)具有不同于安裝在設(shè)備上的安全標(biāo)志或顯示為電子圖像的外觀。

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